エリアカバレッジタスクにおける回転動作を考慮した移動ロボットの動作計画決定手法
A motion planning method for mobile robot considering rotational motion in area coverage task

概要

近年、室内清掃のようなエリアカバレッジタスクにおけるモバイルロボットの活用が検討されてきている。単体ロボットによるエリアカバレッジの場合、作業空間を格子グラフとして考え、そのグラフ上で全域木を構成することで作業空間全体を網羅する巡回経路を得られることが知られている。この巡回経路は重複なしの最短経路となっているが、必ずしも時間効率の観点で最適とは限らない。そこで本研究では、走行時間最小の経路を得るために、経路上の回転動作の回数に着目して探索を行う手法を提案する。また計算量の爆発を防ぐため、複数のグラフをまとめて表現可能なグラフ圧縮表現を導入し利用する。これにより高速な探索を実現している。

産業界への展開例・適用分野

エリアカバレッジタスクはモバイルロボットの主要タスクの一つである。室内清掃、荷物の回収・配送および施設内の巡回による設備点検・警備等といった作業に応用可能である。このようなタスクに適用可能な効率の良い経路計画手法の提案は、ファクトリーオートメーションおよびオフィス・オートメーションの効率化に寄与できるものと考えられる。

研究者

氏名	専攻	研究室	役職/学年
矢野 泰生	通信情報システム専攻	高木研究室	修士1回生
高瀬 英希	通信情報システム専攻	高木研究室	助教
高木 一義	通信情報システム専攻	高木研究室	准教授
高木 直史	通信情報システム専攻	高木研究室	教授

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