XBW車両の横加速度制御則とインタフェース設計

概要

本研究では、前後輪を独立に操舵し、四輪の制駆動力を独立に制御できるバイワイヤ車両を対象に、1) 路面摩擦係数の変化や横風外乱などの系の不確かさに対してロバストなモデル追従型の横加速度制御則、2) 前輪横力を反映した操舵反力トルクを提示する触力覚提示系、3) 前後および横加速度について運転者の入力する指令値と車両に発生している値を同時に示す視覚情報提示系を提案する。従来車両では運転困難な状況においても、提案するXBW車両ならば安全に運転できることをシミュレータ実験により示した。

URL

http://libra.sys.i.kyoto-u.ac.jp

産業界への展開例・適用分野

本研究では、四輪にインホイールモータを有する電気自動車に適用可能な制御則と、運転者－自動車間の相互作用を考慮したインタフェース設計に関して提案する。したがって、事故を未然に防ぐ予防安全技術の一手段として、近い将来普及が予測される電気自動車への適用が期待される。

展示責任者

氏名: 平岡 敏洋

所属: 情報学研究科 システム科学専攻 人間機械共生系講座 ヒューマンシステム論分野（熊本研）

役職: 助教