ロボット群の『形』を制御する

概要

ドローンや自律走行ロボットなど，たくさんのロボットが協調して動く場面では，「どこにいるか」だけでなく「全体としてどんな形を作っているか」が重要になります。本講演では，ロボット群全体の「形」を数式でとらえ，その形を狙ったパターンに変えていくための制御手法を紹介します。
ポイントは，最適輸送という分野で近年注目されている Gromov–Wasserstein 距離 を使うことで，「位置のずれ」や「回転・平行移動」に影響されない“形の類似度”を定量化できることです。これを最適制御の枠組みに組み込み，ロボットを動かすためのエネルギーと，「なりたい形」とのズレを同時に小さくする制御問題として定式化します。

研究者

氏名	コース	研究室	役職/学年
中島晴人	数理工学コース	制御システム論研究室	修士2回生
Siddhartha Ganguly	数理工学コース	制御システム論研究室	研究員
加嶋健司	数理工学コース	制御システム論研究室	教授