多関節ロボットの全身協調モデル予測制御（MPC）ソルバーの開発
Whole-body model predictive control (MPC) solver for robotics systems

概要

ダイナミックな運動や環境とのインタラクションを伴うロボットのプランニング・制御に対し，モデル予測制御（MPC）は有望な手法である．
しかし，ロボットに特有の不連続現象やダイナミクスの複雑さから，MPCの実装は未だに難しい．
本展示ではロボットのMPCに有効なアルゴリズムおよびC++/Pythonソルバーを提案する．
歩行ロボットの物理シミュレーションから数ミリ秒周期でのMPCが実現可能であることを示す．

産業界への展開例・適用分野

近年のロボットの実社会での実装への応用が期待される

研究者

氏名	専攻	研究室	役職/学年
片山想太郎	システム科学専攻	統合動的システム論分野	博士3回生
大塚敏之	システム科学専攻	統合動的システム論分野	教授

Web Site

https://github.com/mayataka/robotoc